ご先祖様のお墓参りに行くって英語でなんて言うの？

「（誰かの）墓参り」→「To visit (someone's) grave」

「先祖」→「Ancestors」（複数形）

「行く」→「To go」

まとめて言いますと、

「I'm going to visit my ancestors' graves.」
ご先祖様のお墓参りに行く。

と表現します。

お墓参り＝お墓に行く（訪れる）to visit a graveという英語になります。
海外（アメリカ）だとご先祖様が同じお墓に入っているとは限らないので
ご先祖のお墓というよりは個人を指していう方が自然かもしれないです。「ご先祖様のお墓」に近い表現だとfamilly's graveyardがいいですね。

I visited my grandmother’s grave yesterday.
「昨日祖母のお墓参りに行った」

「お墓」の英語はいくつかあります。
grave
graveyard
cemetery

My entire family went to visit our family’s cemetery.
「家族でお墓参りに出かけた」

こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか：

visit a grave
御墓参りする

例：
I'm going to visit my grandma's grave.
おばあちゃんの墓参りに行きます。

ぜひ参考にしてください。