"I prefer having a relationship where we can uplift each other."
「お互いに高め合える関係がいい」という表現は、英語では "I prefer having a relationship where we can uplift each other." と言えます。「I prefer」という表現は自分の好みや希望を示すために使われます。「having a relationship where we can uplift each other」は「お互いに高め合うような関係を持つこと」を指しています。
相手を建てる、励ますことを意味する「uplift」は、「encourage」や「inspire」などの同義語として使うこともできます。
英語では、"I value friendships where we inspire each other."(私はお互いが触発しあう友情を重視します)という風に表現することも可能で、これはお互いを建てる、奮起させるという意味があります。