英語では「欲」の種類によって単語が違うのですが、悪くない欲というと、amibition(野心)でしょうか?
日本語の欲が仏教と関係しているように、英語の欲はキリスト教と関係していて、七つの大欲(大罪)に挙げられているような単語を良い意味で使うのはなかなか難しいです。
ただ
You need to have some ambition.(野心を持つべきだ)だと、ちょっと言いたいことと違いますよね。意見としても当たり前すぎるし。
そこで、 Indifferent to gain is not so good.(ものを得ることに無関心なのはよくない)
というのはどうでしょう? indifferent は「愛の反対は憎しみではなく無関心である」のときの無関心です。
It's not good to not expect something back from people.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーA person who doesn't have many wants isn't good.
「欲の少ない人は良くない」
a person who doesn't have many wants
ここの want は「欲しいもの・望んでいるもの」という意味です。
ーIt's not good to not expect something back from people.
「人から見返りを期待しないのは良くない」
ボランティア活動と比較して言うのであれば、活動の見返りを欲しないのは良くない、というニュアンスでいうこともできます。
ご参考まで!