We decided to get drinks on the spur of the moment.
❶ We decided last minute to get some drinks.
(ぎりぎりで飲みに行くことをみんなで決めた)。
❷ We decided to get drinks on the spur of the moment.
(急遽飲みに行くことをみんなで決めた)。
Get drinks でお酒を飲みに行くことを表します。
この場合で使われる急遽は:
① last minute
② on the spur of the moment がふさわしいでしょう。