"Can we do this later?"も"Can we do it later?"も「（これを）後でいい？」という意味を持っています。"later"は「後で」に相当します。
あと、丁寧に聞きたい場合:
"Can we do this later, please"と言えます。
参考になれば幸いです。
「後でいい」って言う質問は英語で＿＿の三つの質問になります。
１）Can we do it later?
２）How about later?
３）Can it wait until later?
「◯◯したい！」と言われた場面にその「〜したい」と言った人に「私は今出来ませんが、後で出来ます」って言う気持ちを伝える質問です。
例えば、友達は喫茶店に行きたがっている時に君はその前に宿題をするつもりで、このような会話が出るでしょう：
友達：喫茶店に行きたい！ (I want to go to the coffee shop!)
君：後でいい？ （Can we go later?)
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