「拾う」は pick up を使うのが一般的かと思いますが、collect や grab も状況により使えます。
Pick up your clothes off the floor.
Grab your clothes off the floor.
「床の洋服を拾いなさい。」
Can you pick up the trash from the floor?
「床のゴミを拾ってくれる？」
We collected some sea shells at the beach.
We picked up some sea shells at the beach.
「ビーチで貝殻を拾った。」
ご参考になれば幸いです！
「拾う」というのは、基本的に英語で「Pick up」と表現します。
「Pick up the rubbish you dropped in the kitchen just now」
「さっきキッチンに落としたごみを拾いなさい」
という使い方です。
「Collect」というのは、ニュアンス的に「集める」に近いので、何かイベントやチャリティーイベントの時によく見かけます。
「We're going to collect the rubbish in Shibuya the morning after Halloween.」
「私たちはハロウィンの翌朝に渋谷の街のごみを拾いに行きます」
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