Do you want to come out?
【訳】出てきたい？
抱っこ紐だと包まれている感じなので、「出てきたい？」という言い方がしっくりくるかなと思いました。
あとは以下のような言い方もあります。特に落ち着きがなくなってきてもぞもぞ動き出し始めた時などにいいかなと思います。
Are you done with the carrier?
【訳】抱っこ紐はもう飽きた？（もういい？）
「抱っこ紐から出る？」という表現は、英語で "Do you want to get out of the baby carrier?" と言います。このフレーズは、赤ちゃんに「抱っこ紐から出たい？」と尋ねる時に使います。
この状況を表現するための他の言い方として、次のような表現もあります。
"Do you want to come out of the baby carrier?"
日本 
アメリカ合衆国 
