You might hurt your foot on a rock or a piece of wood, so be sure to wear your shoes.
If your foot is stuck by a sharp rock or piece of wood, it would hurt, so be sure to wear your shoes.
例文2は直訳ですが、例文1の方が自然な英語です。
石とかを踏むことに注意しているので「step on」を言うでしょう。
例文2で「hurt」(痛む)は自動詞で使っていますが、例文1では他動詞です。「苦痛を与える」「傷つける」という意味です。
He hurt his finger on a vegetable cutter.
彼は野菜カッターに指を傷つけてしまいました。