未成年者は英語では minor または children under 18 です。
保護者は guardian.
親は parent です。
accompany は同行です。
If a minor is attending he/she must be accompanied by a parent or guardian.
(もし未成年が参加するなら、彼／彼女は親または保護者の同行が必要です)。
Please note that all children under 18 must be accompanied by a parent or guardian.
(18歳以下の子供は親または保護者の同行が必要です)。
〜と言えます。
「保護者」は "guardian" または「親」と言う意味の "parent" を使います。「保護者同伴でなければならない」と言うのを強調するため、 "must" を使うといいでしょう。
例文：「未成年は保護者同伴ではないといけない」
Children must come with their parents.
Children must come with their guardian.
ご参考になれば幸いです。
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