真っ裸=nakedもしくはall nakedです。
私はつい日本語の時のくせで下着をつけているのもnakedと言ってしまいますが、よく間違いだと訂正されます。(ですので上半身裸はありません)half naked もしくはonly with underwear (オムツならdiper)となります。
Don't play on the trampoline naked!
【訳】裸でトランポリンで遊ばないで!
You are all naked!
【訳】真っ裸だよ〜!
Your penis is showing!
【訳】おちんちん見えてるよ!
That's embarrassing!
【訳】恥ずかしいよ!
子どもへの言い方として「おちんちん」はwillyと言うとも見かけますが、私の周りの人たちは滅多に聞かないな〜と言ってました。普通にpenis(ピーナスと発音)か、winnie(本来はホットドッグのソーセージですが)と言ったりします。大人間で使う言い方は無数にありますが(笑)