[相手](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/21942/)を[受け入れる](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/33318/)翻訳はいろいろがある。確かに、"embrace a company"はできそうですけど、相手はコンテキストが分からなかったら、会社の話しを誤解するかもしれない。そうすれば、"embrace your companion"の方がわかりやすいです。
他の言い方は "accept" や "tolerate"や受け入れると翻訳できるでのこれらの言葉も使える。
最後に確認したいですが、「相手」の意味は2つがあるから2つ例文をあげる。もし、他の人という意味なら "the other person"は結構です。そして、敵という意味なら "your opponent"を使える。
例：
I decided to accept the other person.
相手を受け入れることを決めました。
welcomeは、「[ようこそ](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38183/)｣を意味する挨拶のWelcome!や「[どういたしまして](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/3259/)」という日本語表現に当てはまるYou're welcomeといった意味で使われることが多いではないかと思います。
しかし、welcomeには、ほかに動詞としての使い方もあります。そのとき、他人を受け入れたり他人の意見などを受け入れたりすることを意味する「[歓迎する](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/59810/)」という動詞になります。
I would like to welcome Mr Smith as a new member of our team.
私は我々のチームの新しいメンバーとしてスミスさんを歓迎したいと思います。
You are not welcome to this party. Please leave.
あなたはこのパーティーには歓迎しません。帰ってください。
"Accept"の意味は「受け入れる」です。「相手」の英訳は場合によって違います。あるシチュエーションでは"partner"ですが、このケースでは"the other person"のほうが良いと思います。
"Accept the other person"は十文ですが、"for who he or she is"（「彼あるいは彼女はありのままで」）を加えました。
ちなみに、この文章の主語がわかりませんので、一人だと想定しました。数人でしたら、"Accept other people for who they are"をお使いくださいませ。
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