場合によって違います。
例えば、
友人・知り合いだったら、I'm grateful to have him in my lifeと言います。友人にI'm grateful to have you in my lifeと伝えたらすごく良いと思います!
話したことはない人だったら、I'm grateful to know of himと言います。
I'm glad he existsは、問題ないと思いますが、ちょっとだけ不自然です。
I love who he isは、「存在」という感じは入っていないですが、ニュアンスとして全然大丈夫です。
ご参考になれば幸いです!