時制の一致は backshift や backshift of tenses のように言われます。
ご質問の場合は時制の一致は起こりません。それは文法的、形式的に見て一致させるものがないからです。
少し難しいと思いますが、ぜひ最後まで読んでみてください。
Did you see the man steal the key? の場合、主語は you で動詞は see 。その後にあるのは see の目的語の the man 、そして the man がした動作を表す steal とその目的語の the key となっています。
ここで注目すべきなのは動詞の see です。この動詞が「主語は〜が…するのを / しているのを見た」という意味で使われる場合には、see + 目的語 + 原形不定詞 / 現在分詞 が使われます。
ここで「なぜ原形不定詞が使われるのか」はおっちゃんぬは専門家ではないのでハッキリと分かりません。
原形不定詞というのは歴史的に見てそもそもは「名詞として使われていた」ので、その名残だとは思います。しかしあまりちゃんと知らないことなので、ウンチクはやめておいて形式上の解説を以下に記します。
まずは以下の2つのポイントをざっと読み、その後に示す例文で確認してください。
・原形とは、動詞の元となる形です。
・不定詞とは、それだけでは人称と時制が分からず（定まっていない）、文中の述語動詞（例の場合は see）の時制によって左右される存在です。
・現在時制
Every day, I see the man open this gate.
私は毎日、その男がこの門を開けるのを見ます。
・過去時制
I saw the man open this gate yesterday.
私は昨日、その男がこの門を開けたのを見ました。
・未来表現
You will see the man open this gate tomorrow.
あなたは明日、その男がこの門を開けるのを見るだろう。
3つの時制で例文を書きましたが、どの場合でも open は open のままです。しかしながら和訳を見ると「開ける」「開けた」「開ける」のように訳し分けられています。
これは文全体の時制を決定づける「述語動詞」see、saw、will see によって原型不定詞 open の時制が決定されるからです。
もう少し踏み込みましょう。see、hearなどの「知覚動詞」と呼ばれるものはこのような文を作ることができますが、文の構造は次のようになっています。どれも文を構成する上で省くことができない主要素です。
主語 ＋ 動詞 ＋ 目的語 ＋ 目的格補語
ここで同じ構造を持つ別の文を見てみます。
I found it difficult.
私はそれが難しいと思った。
この場合は、目的格補語の difficult は it がどんなものであるのかを説明しています。「それは難しい」の関係が文中に組み込まれています。しかしながら It is difficult のように、その部分はbe動詞を伴った「独立した文」にはなっていません。「それ」とそれを説明する「難しい」という2単語だけが並べられています。「何が何なのか、どうなのか」が最低限分かる程度です。難しいのか、難しかったのかは分かりません。find の過去形 found が使われているから過去のことだと分かるのです。
この it difficult の関係と同じものがご質問の文の see の後に入っていると考えて見ましょう。
see + the man + open this gate
see の後に入っているのは「独立した文ではなく」、それぞれが文の主要素「目的語」と「目的格補語」として組み込まれています。「その男」が「開ける」という最低限意味が分かる程度です。ここで see、saw、will see が述語動詞に使わているのを見て open がいつのことなのかを判断します。
最後に、もし steal の過去形 stole が使えるとすれば、それは「述語動詞」として働くときです。
I thought that he stole the key.
私は思った ＋ 思った内容をthat以下の文で表現＝彼がその鍵を盗んだ
構造は 主語 ＋ 動詞 ＋ 目的語（that節）
「that節」全体が名詞として働いているのですが、その中において「主語＋述語動詞＋目的語」という文の主要素を使って文になっているからです。
以上、非常に長く、そして小難しくなりましたが、ご参考にしていただければ幸いです。
すごく難しい質問ですね。
Miss Readとおっちゃんぬ さんがすごくわかりやすく、また丁寧に説明されていますが、私も挑戦してみたいと思います。
まず原文ですが、
Did you see the man steal the key?→あなたは男が鍵を盗むのを見ましたか。
という意味ですね。
文法的に言うと、この文章は「S＋V＋O＋C」の文型をとっています。
「S」は「Subject＝主語」、「V」は「Verb＝動詞」、「O」は「Object＝目的語」、「C」は「Complement＝補語」です。
原文では、「S（主語）」は「you」、「V（動詞）」は「see」、「O（目的語）」は「the man」、「C（補語）」は「steal the key」です。
「補語」とは、動詞の意味を完全にするために補う語句のことです。
原文では、「steal the key」は「see the man」の意味を補っています。
「S＋V＋O＋C」の文型では「O＝C」の関係が成り立ちます。
「the man＝steal the key」です。
時制の一致は、主節と従属節の間（複文）で起こります。
「節」とは、「主語＋動詞」の構造を備えた語の集まりのことです。
（例）
I thought (that) it was a lie.→私はそれをうそだと思った。
「I thought」（I＝主語＋thought＝動詞）が主節で、「(that) it was a lie」（it＝主語＋was＝動詞）が従属節（名詞節）です。
時制の一致を受けています。
「S＋V＋O＋C」の「V」には、「see」の他にも「hear」や「feel」などが使われます。
（例）
I heard him open the door.→彼が戸を開けるのが聞こえた。
※ O（him）＝C（open the door）
I felt the house shake.→家が揺れるのを感じた。
※ O（the house）＝C（shake）
時制の一致を受けていません。
まとめですが、時制の一致は複文（従属節を含む文）で起こります。
「S＋V＋O＋C」は一つの節を構成し、その「補語（C）」は時制の一致を受けません。
英文法はすごく難しいですね。
学習を続ける過程で、少しずつ理解が深まるのではないかと思います。
ご参考になれば幸いです。
どうもありがとうございました。
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