I'm so glad we get to hang out and go to fun places together.
「いつも一緒に出かけてくれてありがとう。」と忠実にいう場合は１のように言えます。
1) Thanks for always going out with me.
go out で「出かける」となり、いろんなシチュエーションで使えます。
日帰りの旅みたいなシチュエーションを強調したいなら、２のように言えるかと思います。
2) I'm so glad we get to hang out and go to fun places together.
「一緒に楽しいところに行ったり、遊べて嬉しいよ。」
hang out で「遊ぶ」
go to fun places 「楽しいところに行く」
ご参考になれば幸いです！
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