Santa Claus comes after we go to bed.
サンタクロースは私たちが寝た後に来るんだよ。
go to bed 「ベッド（寝室）に行く」で「寝る」と言う表現をすることが多いです。
sleep でももちろんいいと思いますが、この場合も go to sleep 「眠りにつく」を使うことが多いように思います。
Santa Claus will come after we all go to sleep.
サンタクロースは私たち全員が眠った後に来るよ。
微妙な差ですが、willがない場合は、一般的な話をしている感じになります。
「（一般的に）サンタクロースは私たちが寝た後に来る」
willがあると、まさにこれから起こる未来について話しています。
「サンタクロースは（この先）私たちが寝た後に来る」
また、表現は変わってしまいますが、
Santa Claus won't come until we go to bed.
サンタクロースは私たちが寝るまで来ないんだよ。
という言い方もできると思います。
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