I learn life lessons from her. 「彼女から人生の教訓を得ている。」
日本語でレッスンというと、ピアノのレッスンや英会話のレッスンなど習い事や稽古というイメージが強いですが（もちろん英語にもその意味はあります）、英語のlessonには教訓という意味もあります。
lessonを使ったフレーズとして、teach a person a lesson「人を懲らしめる、戒めるという」というフレーズがあります。
How to live はどちらかというと 生き方 を
意味するのでこの場合 life が適切かと思います。
I am learning her how to live は 「から」が抜けてます。
I am learning from her *on how to live の方が良いでしょう。
*この場合「について」も入る
彼女は人生の先生と言いたい場合は
She is my life teacher が良いです。
彼女に生き方を教わってるは
She is teaching me how to live など。
日本 
