Can you cook my noodles a little less because I don't like them soft.
日本語のように「麺固めで！」って簡単に言えれば良いのですが、英語では例文のように言うのが良いかなと思います。
1) I like my noodles a little harder than usual.
直訳すると「私は普通より少し硬い麺が好きです。」となり、注文時に言うことで「通常より麺を固めにして。」というニュアンスで伝えることができます。
2) Can you cook my noodles a little less because I don't like them soft.
「やわらかいのが苦手なので、時間を短めに茹でてもらえますか？」
麺を茹でると言う時は cook や boil などを使って言えますが、この場合は
Can you (please) cook my noodles a little less? と言うことで「通常より短い時間で茹でてください。」とお願いすることができます。
ご参考になれば幸いです！
「Firm noodles」と表すことができます。
firm noodles は「麺固め」という意味の英語表現です。
例えば他には noodles cooked al dente と言えば「アルデンテに調理された麺」を指すことができます。 hard noodles なら「固い麺」という形でも表現できます。
下記は例文ですのでぜひ参考にしてください：
I prefer my ramen with firm noodles.
私はラーメンの麺は固めが好きです。
日本 
アメリカ合衆国 
