バーナーを鉄に３分間あてるって英語でなんて言うの？

バーナーはblowtorch （blow torchとする人も）と言います。
blow （吹く） torch（たいまつ、発炎筒など）と言うと、なんとなく意味がわかります。
プロパンガスからpropane torchということも。

burner も英語なのですが、burn（焼ける、焦げる、燃える）をするもの（er）は、日本語で言うコンロをイメージする人が多いと思います。

steel は鋼鉄、ironが物質としての鉄（化学記号でいうFe）です。

今回の場合はどうかわかりませんが溶接するためにバーナーを使っているのでしたら、soldering は「はんだづけする」brazing 「ろう付けする」という表現もあります。

Use a blowtorch on steel for 3 minutes
鋼鉄にバーナーを３分間使用

Braze steel for 3 minutes with a propane torch
バーナーで鋼鉄を３分間ろう付けする。