「無事でよかった」という表現は日本語の定例の表現だけど英語では、この状況に「心配してて安心した」という感情を伝える方法が多いと思います。I’m ~ to hear [that] you’re ~ はその一つの表現パターンです。
I’m glad ・ I’m happy ・ I’m relieved ・ to hear that you are well ・ safe ・ okay のような言葉が選択して言えます。
「[危険](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/32167/)な[地域](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36858/)」に行ったり、危ないことをしたりあとに対する表現になります。
one piece は（丸ごと）のことで、「無事で」と相当する意味です。
参考になれば幸いです。
「無事でよかった」は場合によって、色々な言い方がありますが、三つのよく使われているフレーズを挙げます。
I'm glad you're okay → あなたが問題ないでよかった
I'm glad you came back alive → 生きて帰ってきてよかった
Good to see you're safe → 無事でよかった
危険な地域に出張で行った友人が無事帰ってきてよかった
→ I’ｍ glad my friend came back (safely / alive / okay) after going on a business trip to a dangerous region.
「無事で良かった」は英語で I'm glad you're okもしくは I'm glad you're safeと言います。
A: There was a huge earthquake but I'm ok. 大きな地震があったけど、僕は大丈夫だ。
B: I'm glad (to hear)that you're ok. 無事で良かった。
A: They were in a car accident, but they're ok. 彼らは交通事故にあったけど、怪我がほとんどない。
B: I'm so happy that they're safe / I'm so happy they made it out without any serious injuries. 無事で良かった。/ 軽傷だけで良かった。
「glad」は「嬉しい」の意味ですが、英語で「I'm glad」は「よかった」に相当する使いかたがよくあります。例えば「試験に受かってよかった。」は「I'm glad you passed the test」になります。
「you are safe」或いは「you are OK」は「（あなたが）無事」に相当します。
危険にあった人に「無事でよかった」と伝えたいときに「It's a relief that you are OK」とも言えます。
「I'm glad that you've got back safely」などほかに色々言い方もありますが。簡単な文を提案しました。
参考になれば幸いです。
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば下記のような表現はいかがでしょうか：
・I'm glad you made it back in one piece.
あなたが無事に帰ってきてよかったです。
・I'm glad you're safe.
あなたが無事でよかったです。
上記のように英語で表現することができます。
make it back in one piece は「無事に帰ってくる」というニュアンスの英語表現です。
ぜひ参考にしてください。
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