「無事でよかった」という表現は日本語の定例の表現だけど英語では、この状況に「心配してて安心した」という感情を伝える方法が多いと思います。I’m ~ to hear [that] you’re ~ はその一つの表現パターンです。
I’m glad ・ I’m happy ・ I’m relieved ・ to hear that you are well ・ safe ・ okay のような言葉が選択して言えます。
「[危険](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/32167/)な[地域](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36858/)」に行ったり、危ないことをしたりあとに対する表現になります。
one piece は（丸ごと）のことで、「無事で」と相当する意味です。
参考になれば幸いです。
「無事でよかった」は場合によって、色々な言い方がありますが、三つのよく使われているフレーズを挙げます。
I'm glad you're okay → あなたが問題ないでよかった
I'm glad you came back alive → 生きて帰ってきてよかった
Good to see you're safe → 無事でよかった
危険な地域に出張で行った友人が無事帰ってきてよかった
→ I’ｍ glad my friend came back (safely / alive / okay) after going on a business trip to a dangerous region.
「無事で良かった」は英語で I'm glad you're okもしくは I'm glad you're safeと言います。
A: There was a huge earthquake but I'm ok. 大きな地震があったけど、僕は大丈夫だ。
B: I'm glad (to hear)that you're ok. 無事で良かった。
A: They were in a car accident, but they're ok. 彼らは交通事故にあったけど、怪我がほとんどない。
B: I'm so happy that they're safe / I'm so happy they made it out without any serious injuries. 無事で良かった。/ 軽傷だけで良かった。
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば下記のような表現はいかがでしょうか：
・I'm glad you made it back in one piece.
あなたが無事に帰ってきてよかったです。
・I'm glad you're safe.
あなたが無事でよかったです。
上記のように英語で表現することができます。
make it back in one piece は「無事に帰ってくる」というニュアンスの英語表現です。
ぜひ参考にしてください。
「glad」は「嬉しい」の意味ですが、英語で「I'm glad」は「よかった」に相当する使いかたがよくあります。例えば「試験に受かってよかった。」は「I'm glad you passed the test」になります。
「you are safe」或いは「you are OK」は「（あなたが）無事」に相当します。
危険にあった人に「無事でよかった」と伝えたいときに「It's a relief that you are OK」とも言えます。
「I'm glad that you've got back safely」などほかに色々言い方もありますが。簡単な文を提案しました。
参考になれば幸いです。
日本 
カナダ 
オーストラリア 
イギリス 
アメリカ合衆国 
マレーシア 
