He asked me if my family would like to have dinner together or not.
He asked me if my family wanted have dinner together or not.
「〜しませんか」は英語で「〜したいですか?」という風になります。
そして二つの英訳があります。最初は would like to X です。それは丁寧な招待仕方。「もし好きだったら、」「もしよければ。。」みたいな感じです。
He asked me if my family would like to have dinner together or not. になります。
その中の if ... or not は「〜するかしないかと訪ねた」の形の文章を作るには必要。
もう一つの英訳は単なる「〜したいですか」の to want to X。
He asked me if my family wanted have dinner together or not.
上記の例文の時制は過去形です。「訪ねた」というメイン動詞が全体の文章の時制をコントロールします。「尋ねる」が過去だったら、全てを過去形にしなければなりません。