理解している時の「はい」、「うん」って英語でなんて言うの？

ビデオレッスンであれば頷くだけか理解してる姿勢であれば
特に はい や うん など返事しなくても良いと思います。

フォーマルな感じでなければ yeah と返事しても大丈夫です。

yesと言うことはできます。
会話の流れによってはokayなどと言うこともできます。

ただし日本語の会話で相づちを打つ頻度でyesなどと言うのは少し不自然だと思います。
相手が話している間は何も言わずに聞いていても大丈夫です。