Do you need our assistance when you're in trouble?
詳しい状況がわからないのですが、例文のように言えるかと思います。
1) Do you need our help in case of emergency?
「緊急事態の場合、私たちの手助けは必要ですか？」
in case of emergency で「緊急事態の場合」
2) Do you need our assistance when you're in trouble?
「問題時に私たちの手助けが必要ですか？」
in trouble で「困った状況にある」
ご参考になれば幸いです！
If an emergency occurs, do you need our assistance?
When an emergency arises, do you need our help?
In case of an emergency, do you need our support?
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
If an emergency occurs, do you need our assistance?
とすると、「[緊急事態](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/93904/)が起きた時、私たちの手助けは必要ですか？」となります。
When an emergency arises, do you need our help?
とすると、「緊急事態が起きた時、私たちの手助けは必要ですか？」となります。
In case of an emergency, do you need our support?
とすると、「緊急事態の場合、私たちの手助けは必要ですか？」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
emergency 緊急事態
assistance 手助け
help 手助け
support 支援
if もし〜なら
when 〜の時
in case of 〜の場合
参考になれば幸いです。
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