Do you need our assistance when you're in trouble?
詳しい状況がわからないのですが、例文のように言えるかと思います。
1) Do you need our help in case of emergency?
「緊急事態の場合、私たちの手助けは必要ですか？」
in case of emergency で「緊急事態の場合」
2) Do you need our assistance when you're in trouble?
「問題時に私たちの手助けが必要ですか？」
in trouble で「困った状況にある」
ご参考になれば幸いです！
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