"stand in line"
"get in line"
「列に並ぶ」に相当する表現としては上記二つが一般的でしょう。残念ながらfollow the lineではlineが列ではなく線として受け取られてしまうので意は伝わりません。
よって質問者様の英文にあてはめますと
"The people stood in line in front of the ATM."
"The people got in line in front of the ATM."
となります。なお、前者の表現は列に並んでいる状態、後者の表現は列を並つくることを指す小さななニュアンスの違いもありますのでご注意ください。
queueの名詞的用法は「（順番待ちの）列」で、動詞的用法は「列に並ぶ」です。
queue for～＝「～の（順番待ちのために）列に並ぶ」
I had to queue for the ATM.
「ATMのために並ばなければいけませんでした」
queue up to buy～＝「～を買うために列に並ぶ」
Hundreds of people queued up to buy his book.
「何百人もの人が彼の本を買うために列に並んだ」
ご参考まで
例えば下記のような英語表現はいかがでしょうか：
・get in line
列に並ぶ
・stand in line
列に立って並ぶ
・wait in line
列に並んで待つ
シンプルですが使いやすい英語フレーズだと思います。
line は「列」というニュアンスを持つ英語表現です。
国や地域によっては queue の方が使われる場合もあります。
お役に立てれば嬉しいです。
アメリカ合衆国 
日本 
