計画することを意味に含む"図る"でしたら、
「試みる」という意味をもつ、tryを使用するのが良いかと思います。
try to (動詞)で、「(動詞)しようとする」という意味になります。
例：
The man tried to escape from the prison.
「その男は脱獄を図った(試みた)」
I am trying to improve my English speaking skill.
「私は英会話力の向上を図っている（試みている）」
「図る」は英語でplan, try, attemptなどと言えます。文脈によって、「図る」は色んな意味があります。「計画する」のニュアンスはplanで、それと似ている意味は「試みる」で英語でtryかattemptになります。
例：
The man was planning a jailbreak from the beginning.
あの男は最初から脱獄を図っていました。
I am trying my best to improve my English conversation skills.
英会話力の向上を図るために頑張っています。
He attempted to escape from prison but failed.
彼は脱獄を図っていたけど、失敗しました。
他にもplanと似ている表現で、plotとかschemeも言えます。この表現は特に「たばかる」のニュアンスがある時に使います。
「図る」は一つの言い方は plan です。これは単に計画することです。別に悪いニュアンスがないです。
もう一つの言い方は plot です。これはネガティブなニュアンスです。例えば plot a murder（殺人を図る）です。
そして、scheme もあります。これは plot と同じニュアンスです。例えば I wonder what he is scheming （彼は何を図っているのかな）です。
ご参考になれば幸いです。
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