ご質問ありがとうございます。
そのまま「2 adults and 1 child」や「2 adults and 1 kid」と言います。
「kid」か「child」か、どっちでも使っても良いと思います。
子供は2名の場合は「2 children」と言います。「child」の複数形の「child」をご注意ください。
例文:
A: How many are in your party?
何名様ですか。
B: 2 adults and 1 child.
大人2名子供1名です。
ご参考になれば幸いです。