こんにちは。質問ありがとうございます。
「くつろぐ」という動詞は、to relaxかto loungeで表します。
例
猫がくつろいでいる。
The cat is relaxing.
The cat is lounging.
Lounge の方が、いかにも「気楽に」、「のんきに」寛いでるイメージです。
Lounge は名詞としても使われます。名詞だと、「談話室」、（ホテルなどの）「ロビー」という意味です。
またの質問をお待ちしてます。
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
I saw a cat lounging in the sun.
とすると、「猫が日向ぼっこをして[寛いでいる](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/25955/)のを見ました。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
lounge 寛ぐ、くつろぐ
cat 猫
in the sun 日向で
relaxed リラックスしている
参考になれば幸いです。
アメリカ合衆国 
日本 
