この場合は子どもを迎えに来たと言う事なので、とくに子どものことを迎えに行くときによく母親が使っているpick you up と言う言い方を使いました。
この場合はお母さんが待たせて悪いなと言う気持ちを込めて、hurry back home と言う言い方を使いました。
待たせてごめんね、と言いたいならSorry that I made you wait. Make 人 動詞で〜をさせるという意味で使います。
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"I came to pick you up. We should hurry and get back home. Sorry to keep you waiting."
- "I came to pick you up."
これは「あなたを迎えに来た」という意味です。pick upの言い回しは「人を迎えに行く」ことを指す一般的な表現です。
- "We should hurry and get back home."
この部分は「早く家に帰ろう」と通常言います。hurryで「急ぐ」、get back homeで「家に戻る」の意味になります。
- "Sorry to keep you waiting."
これが「待たせてごめんね」という意味です。ニュアンス的には母親が子供を待たせてしまった申し訳なさを表現しています。
アメリカ合衆国 
