こちらを英語にすると:
Would you like to change the type of milk?
ミルクの種類を変更しますか?
または
Would you like a different type of milk?
違う種類のミルクがよろしいですか?
のようになります。または、ミルクの種類を直接言うのもありです。
Would you like soy or almond milk instead?
(代わりに豆乳かアーモンドミルクにしますか?)
Do you want to switch to soy or almond milk?
(豆乳またはアーモンドミルクに変更しますか?)
ちなみに「私たちお店は無料で変更することができます」は:
You can change the type of milk for free at our shop.
(私たちのお店ではミルクの種類を無料で変更できます)
となります。ご参考に。