レストランに入ったときなど人数を伝える時の「大人2人と子供1人」は英語でそのまま "two adults and one child" と言います。他の質問を聞かれた場合以外、"two adults and one child" とシンプルに伝えると大丈夫です。
また、子供が1人の場合は "child" と言いますが、2人以上になると "children" と言うので気をつけてください。
ご参考になれば幸いです。
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
先のアンカーさんが回答されているので、ここでは他の例を挙げてみます。
We have two adults and one child.
とすると、「大人2人と[子供](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/44764/)1人です。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
minor 未成年の
minors under the age of 18 18歳未満の少年少女
参考になれば幸いです。
日本 
