I took a trial lesson for riding an exercise bike in the dark.
I took a trial lesson of an exercise bike in the dark.
まずレッスンを受ける、という英語はI take a lessonですので過去の出来事を表すのであれば時制を過去に、takeの過去形tookを使ってI took a lessonとなります。
また、エアロバイクは和製英語ですので、an exercise bikeとなります。
具体的にそれに乗って運動するということを詳しく表現するためにriding an exercise bikeとしてみました。
よって、暗闇でを付け加え、I took a trial lesson for(of) riding an exercise bike in the dark.あるいはI took a trial lesson of(for) an exercise bike in the dark.としています。
また、暗闇を強調して、限定したい場合は、in-the-darkと形容詞の形を用いて、
I took a trial lesson for an in-the-dark exercise bike.とすることもでき、暗闇でするんだ!って強調できるかもしれません。