「緊張する」というのは、be nervousの他にget nervousという表現もあります。getはbeとだいたい同じ意味ですが、「なる」というニュアンスが強調しています。
「声が震える」は、shake の形容詞のshakyもあります。そこでまたgetを使ってget shakyもいいし、getの代わりにbecomeも使えます。
その表現でこのような文章ができます:
When I do a presentation, I get nervous and my voice becomes shaky.
(プレゼンをする時に、緊張して声が震えます。)
When I speak in front of many people, I get nervous and my voice gets shaky.
(多くの人の前に話す時に、緊張して声が震えます。)