「立ち寄る」は stop by ... や drop by と言います。
I had an errand to run nearby so I thought I would stop by.
「近くに用事があったから立ち寄ってみようと思って。」
errand「用事」
このほか、drop in も「ちょっと立ち寄る」という意味があり同じように使えます。
I had an errand to run nearby so I thought I would drop in.
I had something to do in the neighbourhood, so I thought it would be nice to see you.
「近所に用事があったからあなたに会いに来てみようと思って。」
「立ち寄る」と言う代わりに it would be nice to see you と言っても同じニュアンスになります。
ご参考まで！
I had some errands to run around here, so I stopped by.
I just wanted to say hi, because I had some stuff to do in this neighborhood.
ご質問ありがとうございます。
① "I had some errands to run around here,"＝「この辺ですることがいくつかあった」
"so I stopped by."＝「だから立ち寄ったよ。」
② "I just wanted to say hi,"＝「ちょっと挨拶にしに来たかった」
"because I had some stuff to do in this neighborhood."＝「この近所ですることがいくつかあったから。」
ご参考までに。
カナダ 
アメリカ合衆国 
