タピるって英語でなんて言うの？

「タピる」は英語で「To drink bubble tea」という動詞です。英語で「タピオカ」は「Bubble tea」という飲み物です。
「Tapioca」（タピオカ）は、キャッサバ植物の根から抽出されたデンプンです。Tapioca is a starch extracted from the root of the cassava plant.　
タピオカのボールはこのデンプンから作られ、"Bubble tea"を作るために飲み物に加えられます。
Tapioca balls are made out of this starch and added to drinks to make bubble tea.

「タピオカを飲みにいくときに友達が「タピる」って言ってました。」
「While going to drink bubble tea, my friend said "タピる".」

「タピオカ」は英語で tapioca drink / boba / bubble tea など、さまざまな呼び方があります。国や地域によって異なります。

「タピる」は「タピオカを飲みに行く」という意味なので、get や drink のような英語表現を使うと良いでしょう。

例：
Do you want to get boba?
タピる？