ご質問ありがとうございます。
ベッドに行く前のことforeplayと言えます。他の言い方はformalitiesです。
「面倒な」はcumbersomeとかtiresome、boringなどに訳せます。でも、Watanabe様の歌詞の場面でneedlessという不要の方がぴったりだと思います。
例文:I want to skip the needless formalities and get in bed with you. もういちいち面倒な段階はスキップしてすぐにベッドに君と行きたい。
ご参考いただければ幸いです。