Could you please help him get ready to be picked up?
ーCan you please ask him to be ready?
「彼に準備するよう言ってもらえますか?」
be ready で「用意が整う・準備ができる」
ーCould you please help him get ready to be picked up?
「お迎えの準備をさせてもらえますか?」
be picked up で「拾われる・迎えに来てもらう」
例:
This is Takashi's mother calling. I'm on my way there now. Can you please ask him to be ready?
「タカシの母です。今そちらに向かっているところなので、準備するように言ってもらえますか?」
on one's way で「〜の途中にいる」という意味です。
I'll be picking him up shortly.「もう直ぐ迎えに行きます。」のようにも言えます。
ご参考まで!