ご質問ありがとうございます。
「ベッドで、身体を起こすのをお手伝いします」は英語で言いますと「I will help you up」が一番いいかなと思います。
「I will help you get up」も言えますが「立ち上がるの手伝いします」と言う意味なので、ちょっと違うと思いますね。
「I will help you sit up」は「上半身を起き上がるの手伝いします」という意味ですね。
「I will help you up」も言えます。これが一番簡単でいいかもしれないですね。上半身と立ち上がるの細かい意味はないので言いやすいと思います。
役に立てば幸いです。