回答
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It gave us joy.
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It made us have fun.
私たちを楽しませてくれた、は→それ(そのもの)によって、私たちに楽しみを与えた、とか楽しくさせた という文面で、表現できます
'それは私たちを楽しませてくれた'
give ~ - ~に-を与える
joy 喜び、うれしさ
make ~ - ~を-にさせる→ ~は-にさせてもらう、変える
have fun 楽しむ
回答
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OO gave us joy.
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OO sparked joy for us.
ご質問ありがとうございます。
「〇〇は私たちを楽しませてくれた」は英語で「OO gave us joy」と言います。「joy」はもちろん「喜び」だけど、このような状況では一番自然だと思います。
あとは最近の人気であるフレーズは「sparked joy」となります。「spark joy」は喜びが火のように始めたというニュアンスがします。
ご参考になれば幸いです。