I've reached the retirement age, so I am free. From now on, let's do what you and I wanted to do together!
ご質問ありがとうございます。
"I've reached the retirement age,"=「私は定年を迎えた」
"so I am free."=「なので私は自由だ。」
(☆やっと自由の身になった、というニュアンスでしたら、"at last"(やっと)を付けることもできます: "so I am free at last")
"From now on,"=「これからは」
"let's do what you and I wanted to do together."=「あなたと私が一緒にしたかったことをしましょう!」
ご参考に!