You can go first!
Feel free to go first!
先に行っていいよ！
you can ~ firstは自然に使われている直訳で、
feel free to~はお気軽に〜みたいな意味になります。
ですので、先にお風呂入っていいよ！と言いたいときに、
You can take a bath first!
Feel free to take a bath first!
をどちらでも使っていいです！
ご参考になれば幸いです。
この場合の「〜していいよ」は You can ... を使って表現できます。
ーYou can get in the bath first!
「先にお風呂はいっていいよ！」
to get in the bath で「お風呂に入る」
first で「最初に」
ーYou can take/have a bath before me!
「先にお風呂はいっていいよ！」
to take/have a bath で「お風呂に入る」
before me で「私の前に」＝「先に」
ご参考まで！
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カナダ 
