My teacher is always very warm and is always there for me.
ご質問ありがとうございます。
「寄り添う」とは比喩的な意味で使われている場合は、"He/she is always there for me"＝「彼・彼女は私のためにいつもそこにいてくれる（サポートしてくれる）」というフレーズを使えます。
あるいは、何か相談に乗ってくれる、というような文脈でしたら"He/she always listens to my concerns."＝「彼・彼女は私の問題にいつも耳を傾けてくれる」という言い方も考えられます。
ご参考になると幸いです。
「先生はいつもあたたかく、私によりそってくれます」という感謝の気持ちを伝えるには、My teacher is always so warm and supportive. という表現がとても自然です。
warm は「あたたかい」という意味で、先生の親切で思いやりのある人柄を表します。supportive は「支えとなる」「協力的な」という意味です。
また、もう少し具体的に先生の行動を褒めたい場合は、
My teacher is always there for me.
（私の先生はいつも私のそばにいてくれる。）
という言い方もできます。be there for someone は「困ったときにその人の支えになる」という口語的な表現で、「寄り添う」という気持ちを伝えるのにぴったりです。
アメリカ合衆国 
