The Tokyo Olympics were held without a live audience.
「観客」は英語でaudienceと言いますので、「無観客」という状態はwithout an audienceと表現します。また、「開催する」は英語でholdと言いますので、「東京五輪は無観客で開催されました」はThe Tokyo Olympics were held without an audience.と表現します。
なお、audienceは「観ている人」を指しますが、会場にいなくてもテレビでオリンピックを観ていた人がたくさんいたと思いますので、厳密にいうとaudienceがなかったというわけではありません。もっと厳密な表現をいうと、The Tokyo Olympics were held without a live audience.を使えます。liveは「生」という意味で、観客が「その場にいた」ということを強調します。
おっしゃられている内容は以下のようにも表現できると思いました(*^_^*)
The Tokyo Olympics were held without spectators.
「東京五輪は観客なしで行われた」
前のアンカーの方が挙げてらっしゃるaudience以外にもspectatorsもよく使われます。
私が英語でニュースを聞いてた限りではspectatorsが使われることの方が多かったような記憶があります。
また、be heldはtake placeに置き換え可能です。
The Tokyo Olympics took place without spectators.
以上です。
少しでも参考になれば幸いです(*^_^*)
★★大阪カフェレッスン英会話講師KOGACHI