ご質問ありがとうございます。
「暖かい」はwarmです。そして、「言葉」はwordsですので、「暖かい言葉」はwarm wordsになります。「励まし」はencouragementです。「XXの言葉」としてwords of XXの文法形式を使いますので、「暖かい励ましの言葉」がwarm words of encouragementになります。そして、warmの代わりにkindも使えます。
warmfulとkindfulは言葉ではありません。当てる言葉はwarmとkindです。そして、この場合にはheartfulじゃなくて、heartfeltになります。例:heartfelt words of encouragement.
「暖かい友情」を直訳すると変な英語になってしまいますので(warm friendは絶対使えません)、good friendを提案したいと思います。
ご参考になれば幸いです。