こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば以下のような英語表現はいかがでしょうか：
Please reply if you need my help.
私の手助けが必要な場合は返信をしてください。
返信例としては：
Thank you, could you help me with ...
ありがとうございます、〜を手伝ってくれますか？
I need help with ...
〜の手助けが必要です。
Yes, I need your help.
はい、助けが必要です。
I need help や I want your help などと言ってきたら、助けてほしいということになります。
could you help のように質問系の場合も助けてほしいという意味です。
ぜひ参考にしてください。
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