My mother constantly harped on about me either falling ill, getting hit by a car or getting an upset stomach.
ご質問ありがとうございます。
「母は病気になるよ車にひかれるお腹壊すよと何度も繰り返した」は英語で「My mother constantly harped on about me either falling ill, getting hit by a car or getting an upset stomach.」と言います。
「harp on」という単語を使いたいなら、上記の英文通りで使えます。
ご参考になれば幸いです。