いろいろな言い方ができますが、次のような表現はどうでしょうか?
ーLet's go for a stroll around Kyoto.
「京都をぶらぶら散歩しよう」
to go for a stroll で「ぶらぶら散歩する」
ーLet's walk around Kyoto.
「京都をぶらぶら歩こう」
to walk around で「散策する・ぶらぶら歩く」
ーLet's go for a leisurely walk around Kyoto.
「京都をのんびり散歩しよう」
to go for a leisurely walk で「のんびり散歩する」
ご参考まで!