いろいろな言い方ができますが、次のような表現はどうでしょうか？
ーLet's go for a stroll around Kyoto.
「京都をぶらぶら散歩しよう」
to go for a stroll で「ぶらぶら散歩する」
ーLet's walk around Kyoto.
「京都をぶらぶら歩こう」
to walk around で「散策する・ぶらぶら歩く」
ーLet's go for a leisurely walk around Kyoto.
「京都をのんびり散歩しよう」
to go for a leisurely walk で「のんびり散歩する」
ご参考まで！
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Let's just wander around Kyoto.
とすると、「京都を気ままに[ぶらぶら](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/11271/)歩こう。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
wander around ぶらぶら歩き回る
take a stroll のんびり散歩する
with no particular destination 特に目的地を決めずに
参考になれば幸いです。
カナダ 
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