この場合、次のような言い方ができますよ。
ーIt's embarrassing making mistakes.
ーI feel embarrassed when I make mistakes.
「間違うのが恥ずかしい」
「恥ずかしい」は It's embarrassing や I feel embarrassed を使って表現できます。
例:
It's embarrassing making mistakes, so it's always scary for me to speak English.
「間違えるのが恥ずかしいので、いつも英語を話すのが怖い」
ご参考まで!