I accidentally stepped on a pile of dog poop on the side of the road.
この場合、次のような言い方ができます。
ーI accidentally stepped into a puddle.
「思いがけず水溜りを踏んでしまった」
accidentally で「思いがけず・うっかりして」
to step into ... で「踏み入る」
ーI accidentally stepped on a pile of dog poop on the side of the road.
「うっかり道端の犬の糞を踏んでしまった」
「誤って」は by mistake という言い方がありますが、この場合も accidentally を使って言うのが自然で良いでしょう。
to step on ... で「…を踏む・踏んづける」
ご参考まで！
・Step in
「（中へ足を踏み入れるように）踏む」という意味です。水たまりや柔らかいものなど、足がその中に少し沈み込むようなニュアンスがある時に step in を使います。
・Step on
「（表面を上から）踏む」という意味です。固い地面や石、あるいはカチカチに乾いた何かを踏んだ時はこちらを使いますが、水たまりや犬の糞の場合は step in を使うのがよりリアルな表現になります。
・Accidentally
「誤って、思いがけず」という意味です。
カナダ 
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