I accidentally stepped on a pile of dog poop on the side of the road.
この場合、次のような言い方ができます。
ーI accidentally stepped into a puddle.
「思いがけず水溜りを踏んでしまった」
accidentally で「思いがけず・うっかりして」
to step into ... で「踏み入る」
ーI accidentally stepped on a pile of dog poop on the side of the road.
「うっかり道端の犬の糞を踏んでしまった」
「誤って」は by mistake という言い方がありますが、この場合も accidentally を使って言うのが自然で良いでしょう。
to step on ... で「…を踏む・踏んづける」
ご参考まで！
カナダ 
