馬にただまたがるだけなら、次のように言えます。
ーto sit on a horse
ーto mount a horse
例:
I sat on top of a Clydesdale for the first time at a fair and realized how huge those horses really are.
「フェアで初めてクライズデールにまたがったが、この馬がいかに大きいかを知った」
*Clydesdaleはスコットランド産の荷馬で体格の良い大きな馬です。
ご参考まで!